公元10年，古罗马建筑设计师维特鲁维斯曾在其工程建筑指南里叙述了一种起重机械。这类机械设备有一根船头，杆顶配有滚轮，由牵索固定不动船头的部位，用电动绞盘带动根据滚轮的吊索，以吊起来吊物。

        到15新世纪，意大利创造发明了转臂式起重机，才处理这个问题。这类QD通用桥式起重机有根歪斜的悬壁，臂顶配有滚轮，既可调节又可转动。但直到18新世纪，人们所采用的各种各样起重机械还全是以人力资源或畜力为驱动力的，在吊重、应用标准和工作效能上很比较有限。

        18世际后半期，英国瓦特改善和创造发明蒸汽发动机以后，为起重机械给予了能源标准。1805年，格兰技术工程师伦尼为伦敦新船修建了第一批蒸气起重机。1846年，英国的阿姆斯特朗把新堡新船的一台蒸气起重机改成水力发电起重机。

        20世际前期，欧洲逐渐应用立式起重机。

        QD型通用桥式起重机主要包含起吊机构、运作机构、变幅机构、旋转机构和钢构工程等。起吊机构是起重机的基础工作中机构，大多数是由吊式系统软件和卷扬机构成，也是有根据液压传动系统调节吊物的。LD电动单梁起重机运作机构用于竖向水准运移吊物或调节起重机的工作中部位，一般是由电机、减速机、制动系统和轮子构成。变幅机构只配置在臂架型起重机上，臂架昂着时力度减少，俯下时力度扩大，分均衡变幅和非平衡变幅二种。旋转机构用于使臂架旋转，是由推动设备和回转轴承设备构成。钢构工程是起重机的框架，关键承重件如电缆桥架、臂架和龙门架能为箱型构造或排架结构，也能为梁端构造，有的可以用槽钢做为支承梁。